50 år gamle Henriksen er utdannet tømrer og har lang fartstid som tillitsvalgt i både Fellesforbundet og i Hordaland Arbeiderparti før han ble innvalgt på Stortinget i 2005. Fra 1997 til 2005 var han sekretær for LO i Bergen og omland og regionalt verneombud i Fellesforbundet.

I inneværende stortingsperiode har Henriksen sittet i energi- og miljøkomiteen. I det siste har han vært sterkt engasjert i striden rundt de planlagte høyspentmastene i Hardanger og arbeidet for utredning av alternativet med sjøkabel.

Han overtar som statssekretær etter Robin Martin Kåss (Ap) som i juni ble utnevnt til statssekretær i Helse- og omsorgsdepartementet.